Das Wort Judo setzt sich zusammen aus den japanischen Begriffen ju (=edel, vornehm, sanft) und do (=Weg, Grundsatz, Prinzip). Eine mögliche Übersetzung des Wortes Judo ist also "sanfter Weg".
Judo entwickelte sich aus dem Ju-Jutsu, einer in Japan gepflegten Form der Selbstverteidigung. Deren genaue Herkunft liegt im dunklen; doch ist anzunehmen, dass diese Kampfkunst bereits vor dem 10. Jahrhundert ihren Weg von China nach Japan gefunden hat.
Seit dem 16. Jahrhundert wurde Ju-Jutsu von der in Japan ansässigen Ritterkaste, den Samurai, für das Kriegshandwerk weiterentwickelt und dazu als Geheimwissenschaft innerhalb dieser Klasse gepflegt. Mit der Meiji-Restauration in der zweiten Hälfte des 19.Jahrhunderts verloren die Samurai ihre Bedeutung als staatsbeherrschende Kaste. Damit geriet auch das Jiu-Jitsu in Vergessenheit.
Jigoro Kano entwickelte aus Ju-Jitsu das heutige Judo. Er wählte die effektivsten Techniken (im Sinne des Prinzips "Seiryoku zen´yo") aus und führte das Prinzip der "maximalen Wirkung" ("Seiryoku zen´yo") als dasjenige grundlegende Prinzip ein, welches sein Kodokan Judo vom Koryu Jujutsu unterschied. Professor Kano wollte in seinem Judo nicht nur die Möglichkeit zur körperlichen Betätigung sehen; vielmehr betrachtete er diese Kampfkunst auch als ein Erziehungssystem zur Ausbildung der Persönlichkeit auf der Grundlage des Zen-Buddhismus.
Um seine Erziehungsideale zu verwirklichen, schuf Kano 1882 in Tokio den "Kodokan" , die "Schule zum Studium des Weges".